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基于視覺(jué)傳感技術(shù)的工業(yè)機器人輪廓曲線(xiàn)角點(diǎn)識別系統設計

由于傳統方法尺度選擇不準確,導致出現角點(diǎn)漏判和誤判等問(wèn)題,為了解決這個(gè)問(wèn)題提出了一種基于視覺(jué)傳感技術(shù)的工業(yè)機器人輪廓曲線(xiàn)角點(diǎn)識別系統設計方案。,硬件部分由運動(dòng)補償模塊數據緩存器模塊組成。在軟件設計過(guò)程中,為提高系統功能性實(shí)現程度,構建機器人運動(dòng)參數模型,并通過(guò)視覺(jué)傳感技術(shù)獲得機器人輪廓點(diǎn)在相機坐標系下位置,通過(guò)輪廓點(diǎn)的方向性完成角點(diǎn)的粗識別,隨后采用尺度由小到大的方式逐步剔除偽角點(diǎn),實(shí)現角點(diǎn)的精準識別。通過(guò)對比實(shí)驗表明,所提出方法的識別效果較好,角點(diǎn)定位較為準確,且漏判和誤判率較低。 

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